压电陶瓷驱动器有着纳米级定位分辨率，阻滞力大，刚度高，响应速度快，尺寸小，重量轻等优点而被广泛的应用于各种需要超高精度运动定位的场合之中。由于单片压电陶瓷所能输出的力和位移都比较有限，实际应用中，常使用的是一种堆叠型压电陶瓷驱动器，即通过一定数量的组合将压电陶瓷材料叠加起来，从而提高了驱动器输出位移的总长度。

压电陶瓷驱动器虽然具有很多优点，但是在使用过程中，也面临着迟滞、蠕变和漂移等问题，这些问题将使得压电陶瓷具有较高的非线性特征。非线性特征的误差一般以迟滞为主。迟滞效应是外加电压与输出位移之间的一种非线性关系，它可以导致严重的开环定位误差，误差范围可高达整个定位行程的10%～15%。这就造成了传统的控制方法的不可用，同时压电陶瓷执行器的精准的数学模型也很难获得，使得一些经典控制算法不能很好的对其静态和动态性能进行描述，同时也不能很好的体现其响应速度快等优点。因此，需要一定的控制技术来消除压电陶瓷非线性的影响。

针对压电陶瓷迟滞误差对平台的影响，三英精控主要通过PID闭环控制方式来进行补偿。以下是PID 算法及其相关优化算法的相关介绍：